張延柏近照，AI修飾生成素描畫

　　不久前，我們團隊研發的靈巧手完成了一項極具挑戰的操作——“穿針引線”。機械指尖穩定地捏住細線，緩緩對准針眼，最終將線順利穿過。對人類來說，這是一個簡單的日常動作，但對機器人而言，完成這樣的操作並不容易。

　　作為一家專注於具身智能靈巧操作解決方案的企業，我們研究靈巧手是在六七年前。那時我們意識到，無論是家務勞動，還是寫作辦公，人類日常生活中的動作，很大程度上依賴於一雙手，幾乎所有復雜任務，最終都要落在雙手的操作上。因此，我們希望打造一個平台，讓機器人也能具備類似人類的操作能力，去完成千變萬化的任務。

　　“穿針引線”正是檢驗這一能力的典型場景。這個動作整體可分為“捏”和“穿”兩個關鍵過程。“捏”是一個持續動作，要求穩定，既要夾住細線，又不能用力過大﹔“穿”是一個執行動作，要求精准，要在極小的空間內完成對齊，兩者各有各的難度。尤其是線具有柔軟、輕盈的特點，在運動過程中極易偏移甚至滑脫，對機器的感知與控制能力提出了極高要求。

　　要讓靈巧手像人類一樣動作，教會它如何“輕一點”比如何“用力一點”要難上許多。我們曾開玩笑說，教機器人“輕一點”，就像學開手動擋汽車控制離合，要找到那種“若即若離”的感覺。為此，我們花了幾個月時間反復調試，從傳感器反饋到控制算法，一點點逼近這種“手感”。

　　在技術上，我們做了多方面探索。首先通過高自由度的設計，讓手指能做各個方向的運動，搓捻式地捏住細線﹔其次是讓手臂到手指都具備亞毫米級高精度操作能力，確保靈巧手能夠穩定、精確地操作細線與針﹔再配合觸覺傳感器與視覺系統，通過融合算法，對位置、姿態、力度等進行實時調整，完成穿針這一精細操作。

　　這不僅僅是一個演示。靈巧手作為最關鍵的末端執行器，決定了機器人能否具有像人類一樣的操作能力。在具身智能領域，它可以讓機器人具備解決實際問題的能力﹔在工業場景中，可以用於柔性制造、精密裝配，替代重復甚至危險的人工操作﹔在科研領域，也為力控算法和新型材料的研究提供了重要載體。

　　也許在不遠的將來，機器人不僅能完成“穿針引線”，還能完成更多需要“手感”的工作。對我們來說，這雙不斷進化的機械手，同樣是通向未來的一把鑰匙。

　　（作者為靈心巧手（北京）科技有限公司聯合創始人，本報記者李君強採訪整理）

　　《 人民日報 》（ 2026年03月31日 18 版）