日立开发水中行走游泳型和形状可变型机器人，用于福岛第一核电站的燃料提取调查

【相关新闻】

无人直升机将从兴趣爱好变成方便的工具

富士重工展出跨界概念车“斯巴鲁VIZIV 2 CONCEPT”

奥迪发布在MQB平台上采用铝合金的“TT”新车型

2014：中国新能源汽车将驶入快车道

Ebina电化工业展示具备除菌功能的电镀产品

日立制作所和日立GE核能公司于2014年3月10日宣布，开发出了水中行走游泳型和形状可变型两种机器人。将被用作福岛第一核电站燃料提取作业的远程操作装置，用于各种调查。这两款机器人均配备摄像头，可通过远程控制在人无法进行作业的空间行走，调查冷却水泄漏点及燃料状态。

图1：设想在福岛第一核电站使用，开发了水中行走游泳型机器人和形状变化型机器人。

图2：水中行走游泳型机器人。凭借2个带式驱动轮和6个螺旋桨型推进器，能够在地面及墙面上行走，还能在水中游泳。

水中行走游泳型机器人用于调查环形弛压室(Torus Room)等充满水的发电站建筑内部。能做（1）以带式驱动轮（履带）在地面行走；（2）使用6个螺旋桨型推进器的三维方向游泳和（3）以推进器将机身贴在墙面上，并以履带驱动的壁面行走三种动作。在与履带垂直的方向上配备有4个、在与履带平行的方向配备有2个推进器。机器人的外形尺寸为330mm×605mm×450mm，重量为31.5kg。游泳时的最大推力为7kgf，地面行走时的最大速度为50mm/sec（3m/min）。

图3：将形状可变型机器人的履带纵向排成一列时，可穿过直径为100mm的管道。

图4：形状可变型机器人在地面行走时的姿态。履带平行配置，在有台阶或钢格板的地面上行走。安装在中央部分的摄像头可上下转动。

形状可变型机器人意在既能穿过管道等狭小空间，也能在高低不平的地板上行走。可选择两条履带纵向并成一列的姿态，也可选择两条履带平行、机器人呈凵形的姿态。设想的使用场景是，纵向并成一列时，可穿过直径100mm的管道。穿过管道后，姿态可变为凵形，下到地板上行走。在凵形姿态下，即使在具有50mm以下高低差的地板上或是遇到覆盖沟槽的钢格板盖子也可行走，行走速度为50mm/sec（3m/min）。

形状可变型机器人因设想在辐射量高的区域使用，所以“极力减少了电子线路”（日立语）。由此，在吸收剂量在1000Gy以下都可工作。而水中游泳型机器人设想在辐射量较低的区域使用，因此容许的吸收剂量约为200Gy。（作者：竹居 智久，日经技术在线！供稿）