2012年12月06日09:18 來源：人民網-財經頻道
意法半導體公司11月28日在北京舉行的2012iNEMO中國校園設計大賽頒獎典禮上宣布，西安電子科技大學DragonDance團隊設計的“水下蛇形環境勘測機器人”獲得了冠軍，並得到20000元獎金。
競賽於5月25日~11月28日舉行，中國大陸44所大學的121個團隊參賽，提交了117項設計方案，最終有15項進入了決賽。意法半導體提供了包含10個自由度MEMS傳感功能和1個STM32位MCU的iNEMO評估開發工具。競賽旨在支持和推廣大學生和青年工程師的MEMS創新設計概念。
DragonDance團隊代表介紹，該作品把MEMS傳感功能的10個自由度都用到了。蛇形機器人以STM32MCU為上層控制單元，通過iNEMO板載加速度計、陀螺儀和地磁計採集數據，通過卡爾曼擴展濾波算法進行數據融合，得出了三個姿態角，航向角、航控角、俯仰角，根據處理結果並採用多種控制策略，通過16路舵機控制蛇形機器人的每個關節，使機器人在復雜水域環境中保持運動穩定性，從而實現了對蛇形機器人的閉環控制。
第10軸的氣壓計作為蛇體氣密性檢測工具，通過蛇體尾部的一個接口，通過外力把氣體灌進去，使蛇體內部增壓，壓力范圍不超過傳感器測量的范圍。通過傳感器無線反饋的數據判斷是否漏氣。
水下蛇形機器人具有控制靈活、性能可靠等優點，可用於復雜海洋環境勘測、海底礦藏調查、輸油管道和大壩檢查、鑽井平台水下結構檢修、海底電纜檢查、水下考古等領域。
亞軍作品是哈爾濱工業大學（威海校區）團隊設計的“老人生命伴侶”， 利用iNEMO監控老年人的步行動作，能檢測老人是否摔跤。今后如進一步完善開發，將對老年人的保健具有實際意義。
意法半導體大中華區暨南亞區微電機系統及傳感器高級市場部經理吳衛東表示，我們希望設計團隊能把10個自由度充分發揮。本次共有兩個團隊用到10個自由度，包括壓力傳感器。由於參賽作品設計目的不同，因此對自由度的應用數量也不相同。這次的參賽隊平均可以用到6個自由度。（日經技術在線！ 供稿）
