2013年10月30日09:14
跑步时速可达9公里，单脚双脚都能跳
——接下来就聊聊“身体能力进化”。ASIMO的步行速度是2.7km/h，但跑步的速度已经达到了9km/h，而且还能在凸凹不平的路面上奔跑。
有意思的是，ASIMO还是世界上第一个实现了连续“单脚跳”和“双脚跳”的人形机器人。这样的能力是如何实现的？
重见：如果跳起后在空中停留的时间不够长，就做不到单脚跳和双脚跳，因此必须保证较长的滞空时间，这就必须在跳跃中保持姿态平衡。在空中保持姿态平衡是最难的地方。ASIMO单脚跳的滞空时间为0.1秒。
——落地时应该会受到巨大的冲击，负荷最大的是脚踝吗？
重见：是的。因此，ASIMO的脚踝安装了橡胶衬套（圆柱形的橡胶部件）。脚掌与脚踝之间设置了四个橡胶衬套，用来吸收冲击。
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| 以9km/h的速度奔跑时的脚部动作。可以看到双脚在奔跑中腾空。此时的步幅为650mm，跳跃高度为155mm。 |
控制跳跃时的姿态，稳定重心
——单脚跳与双脚跳是否采用了不同的姿态控制方法？
重见：当然，因为单脚跳与双脚跳时的倾斜不同，所以要加以修正。而且，双脚跳时必须做到同步，保证两脚同时落地。姿态修正使用的是ASIMO内置的加速度传感器、陀螺仪传感器（角速度传感器）和6轴力觉传感器。
其实，包括脚尖在内，不打滑的跳跃本身在技术上就有很大难度。准备跳跃抬起脚跟时，脚与地面的摩擦力将越来越小。最终达到只有脚尖接触地面的状态，要想在这样小的摩擦之下不打滑，就必须蹬牢地面。这就需要控制姿势，不断进行修正以稳定重心。
在开发过程中，最初ASIMO的脚总是打滑，无法连续跳跃。对人来说，连续跳跃是轻而易举的事，因此，人们往往误以为机器人也可以轻松做到，但实际上，跳跃动作非常复杂。
其实，完全相同的跳跃是根本不存在的。计算机需要按照当时的情况进行计算，在不同的情况下完成完全不同的跳跃。连续跳跃必须要不断重复这样的计算。
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| 每只手的手指关节自由度为13，通过油压驱动实现细微的动作，从而能比划手语。其他部位的关节自由度为头部3个、腰部2个、每只手臂各7个、每条腿各6个。共计57个（比旧款增加了23个）。 |
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