日立開發水中行走游泳型和形狀可變型機器人，用於福島第一核電站的燃料提取調查

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日立制作所和日立GE核能公司於2014年3月10日宣布，開發出了水中行走游泳型和形狀可變型兩種機器人。將被用作福島第一核電站燃料提取作業的遠程操作裝置，用於各種調查。這兩款機器人均配備攝像頭，可通過遠程控制在人無法進行作業的空間行走，調查冷卻水泄漏點及燃料狀態。

圖1：設想在福島第一核電站使用，開發了水中行走游泳型機器人和形狀變化型機器人。

圖2：水中行走游泳型機器人。憑借2個帶式驅動輪和6個螺旋槳型推進器，能夠在地面及牆面上行走，還能在水中游泳。

水中行走游泳型機器人用於調查環形弛壓室(Torus Room)等充滿水的發電站建筑內部。能做（1）以帶式驅動輪（履帶）在地面行走﹔（2）使用6個螺旋槳型推進器的三維方向游泳和（3）以推進器將機身貼在牆面上，並以履帶驅動的壁面行走三種動作。在與履帶垂直的方向上配備有4個、在與履帶平行的方向配備有2個推進器。機器人的外形尺寸為330mm×605mm×450mm，重量為31.5kg。游泳時的最大推力為7kgf，地面行走時的最大速度為50mm/sec（3m/min）。

圖3：將形狀可變型機器人的履帶縱向排成一列時，可穿過直徑為100mm的管道。

圖4：形狀可變型機器人在地面行走時的姿態。履帶平行配置，在有台階或鋼格板的地面上行走。安裝在中央部分的攝像頭可上下轉動。

形狀可變型機器人意在既能穿過管道等狹小空間，也能在高低不平的地板上行走。可選擇兩條履帶縱向並成一列的姿態，也可選擇兩條履帶平行、機器人呈凵形的姿態。設想的使用場景是，縱向並成一列時，可穿過直徑100mm的管道。穿過管道后，姿態可變為凵形，下到地板上行走。在凵形姿態下，即使在具有50mm以下高低差的地板上或是遇到覆蓋溝槽的鋼格板蓋子也可行走，行走速度為50mm/sec（3m/min）。

形狀可變型機器人因設想在輻射量高的區域使用，所以“極力減少了電子線路”（日立語）。由此，在吸收劑量在1000Gy以下都可工作。而水中游泳型機器人設想在輻射量較低的區域使用，因此容許的吸收劑量約為200Gy。（作者：竹居 智久，日經技術在線！供稿）