2013年10月30日09:14
跑步時速可達9公裡，單腳雙腳都能跳
——接下來就聊聊“身體能力進化”。ASIMO的步行速度是2.7km/h，但跑步的速度已經達到了9km/h，而且還能在凸凹不平的路面上奔跑。
有意思的是，ASIMO還是世界上第一個實現了連續“單腳跳”和“雙腳跳”的人形機器人。這樣的能力是如何實現的？
重見：如果跳起后在空中停留的時間不夠長，就做不到單腳跳和雙腳跳，因此必須保証較長的滯空時間，這就必須在跳躍中保持姿態平衡。在空中保持姿態平衡是最難的地方。ASIMO單腳跳的滯空時間為0.1秒。
——落地時應該會受到巨大的沖擊，負荷最大的是腳踝嗎？
重見：是的。因此，ASIMO的腳踝安裝了橡膠襯套（圓柱形的橡膠部件）。腳掌與腳踝之間設置了四個橡膠襯套，用來吸收沖擊。
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| 以9km/h的速度奔跑時的腳部動作。可以看到雙腳在奔跑中騰空。此時的步幅為650mm，跳躍高度為155mm。 |
控制跳躍時的姿態，穩定重心
——單腳跳與雙腳跳是否採用了不同的姿態控制方法？
重見：當然，因為單腳跳與雙腳跳時的傾斜不同，所以要加以修正。而且，雙腳跳時必須做到同步，保証兩腳同時落地。姿態修正使用的是ASIMO內置的加速度傳感器、陀螺儀傳感器（角速度傳感器）和6軸力覺傳感器。
其實，包括腳尖在內，不打滑的跳躍本身在技術上就有很大難度。准備跳躍抬起腳跟時，腳與地面的摩擦力將越來越小。最終達到隻有腳尖接觸地面的狀態，要想在這樣小的摩擦之下不打滑，就必須蹬牢地面。這就需要控制姿勢，不斷進行修正以穩定重心。
在開發過程中，最初ASIMO的腳總是打滑，無法連續跳躍。對人來說，連續跳躍是輕而易舉的事，因此，人們往往誤以為機器人也可以輕鬆做到，但實際上，跳躍動作非常復雜。
其實，完全相同的跳躍是根本不存在的。計算機需要按照當時的情況進行計算，在不同的情況下完成完全不同的跳躍。連續跳躍必須要不斷重復這樣的計算。
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| 每隻手的手指關節自由度為13，通過油壓驅動實現細微的動作，從而能比劃手語。其他部位的關節自由度為頭部3個、腰部2個、每隻手臂各7個、每條腿各6個。共計57個（比舊款增加了23個）。 |
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