【本田ASIMO】（上）：會躲閃、能跳躍，還能端茶倒水

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人形機器人有什麼用處？本田的“ASIMO”自問世以來，就一直面對著這樣的問題。但福島核電站事故發生后，外界的看法發生了改變，人形機器人作為能夠替代人類在災害現場工作的工具，贏得了全世界的關注。圍繞最先進的人形機器人ASIMO的“三種優秀能力”，統管開發的本田技術研究所基礎技術研究中心第5研究室室長重見聰史接受了記者採訪。

躲避行人的能力

——人形機器人ASIMO怎麼數？1台、2台？

重見：我們是用“1具、2具”的數法（笑）。

——新型ASIMO現在有多少具？

重見：現在還是研究階段的樣機，總數不到10具。

——現在的ASIMO誕生於2011年11月，具備“智力進化”、“身體能力進化”、“作業功能提升”三個特點。

首先想請教的是“智力進化”。作為“智力進化”，ASIMO似乎是世界上最先實現“預測與其交錯行進的行人的行走方向，在前進時避開行人”的雙足步行機器人。請問其中的原理是什麼？

重見：首先，ASIMO的內部預置了地圖信息，這是實現該功能的基礎。隻要在地圖上指定目的地，ASIMO自己就會生成路線，並沿該路線運動。

在生成的路線上前進時，如果前方有人通過，ASIMO將根據人的面部朝向和身體的傾斜等，預測人的步行速度和方向。如果有可能撞上，ASIMO就會改變方向避開，如果不會相撞，ASIMO就會繼續前進。採用的是在躲避行人的同時，細微修正路線，向目的地前進的機制。

預測約3秒后的運動，改變動作

重見：尤其重要的是預測大約3秒后的情況。如果不進行預測，ASIMO就無法及時做出反應，就會不斷停下腳步，成為隻會等待行人通過的機器人（笑）。如果能預測到后續情況，即使運行速度有限，也可以事先做出閃避。

吸納了預測、也就是時間軸的觀點可以說是新型ASIMO的一大特點。

——為了察覺有人靠近，預測其前進方向，ASIMO必須具備配備感知能力。請問感知能力是怎樣實現的？

重見：ASIMO也使用其所在空間內設置的攝像頭等空間傳感器。另外，ASIMO自身內置的雙目攝像頭還能識別人的臉部和身體等部位。ASIMO就是利用這些傳感器來感知周圍情況的。除此之外，還有其他的一些攝像頭和傳感器。

ASIMO在步行中避開行人。ASIMO的身高為130厘米，體重為48公斤。（以下ASIMO圖片為本田提供）

——空間傳感器具體怎樣發揮工作？

重見：比方說，空間內存在機器人看不到的角落等場所。對於這些地方，要使用空間傳感器進行感知，防止機器人撞上。起到的是彌補機器人的視覺盲區，通知機器人的作用。

——ASIMO與行人交錯行進時，能躲開的最快速度是多少？是否設想到了行人快步疾行時的情況？

重見：行人的步行速度隻要在4km/h以下，就能夠躲開。ASIMO本身的步行速度是2.7km/h。

使視覺傳感器與聽覺傳感器聯動，可同時聽取多人的聲音。